نفيديا تحدد 5 خطوات لتحضير أصول SimReady للروبوتات باستخدام وكلاء الذكاء الاصطناعي

يتطلب تحضير أصول CAD لمحاكاة الروبوتات أكثر من مجرد تحويل الهيئة الهندسية إلى صيغة OpenUSD. فعلى المطورين ضبط المواد، وهيئة التصادم الهندسية، والمفاصل، وخصائص فيزيائية أخرى قبل اختبار سلوك الروبوت. وتوفر مكتبات NVIDIA Omniverse، التي تحكمها مواصفات SimReady Foundation ومهارات نفيديا المخصصة للوكلاء، سير عمل منظماً لتحويل أصول SimReady والتحقق من صحتها.

ويمكن لنماذج الذكاء الاصطناعي المتقدمة، مثل GPT-6 Astra، مساعدة المطورين في كل مرحلة من خلال تفسير المواد المرجعية واستدعاء أدوات Omniverse بالنيابة عنهم، مما يقلل من العمل اليدوي المطلوب للتحضير. ونشرت نفيديا مثالاً كاملاً لتحضير الروبوت الصناعي ABB YuMi للمحاكاة، باستخدام SimReady Foundation و NVIDIA Omniverse.

ما هو SimReady ولماذا يُعد مهماً؟

يحدد SimReady المتطلبات اللازمة لتحضير أصول OpenUSD لحالات استخدام محددة في المحاكاة. ويختار المطورون ملف تعريف SimReady بما يتوافق مع الاستخدام المقصود، ثم يتحققون من صحة الأصل في ضوء متطلباته. وقد يبدو الروبوت صحيحاً من الناحية المرئية، لكنه لا ينجح في المحاكاة إذا كان يفتقر إلى هيئة التصادم الهندسية أو إذا كانت المفاصل مضبوطة بشكل غير صحيح. فخصائص المحاكاة، مثل الكتلة ومعامل الاحتكاك، تؤثر بشكل مباشر على ثبات القبض.

ويعتمد سير العمل على التقنيات التالية: OpenUSD لتمثيل الهيئة الهندسية، وبنية التجميع، والمواد، وخصائص المحاكاة؛ وSimReady Foundation الذي يوفر المواصفات ودليل التحقق؛ ومكتبات NVIDIA Omniverse (omniverse-cad-to-simready، omniverse-cad-to-usd، isaac-sim-remote، usd-pipeline، usd-articulation، physics-simulation، isaac-sim-validator) لتحويل المحتوى وتحضيره؛ وNVIDIA Isaac Sim 6.1 للنمذجة الفيزيائية والاختبار؛ وCodex CLI للتفاعل مع النماذج المتقدمة.

خمس خطوات لتحضير الروبوت

الخطوة 1: الاستيراد من ملفات STEP. يُحمَّل الروبوت ABB YuMi من ملفات CAD الأصلية مع كلا الذراعين والقابضتين. وتساعد مهارة CAD-to-SimReady في تحويل الهيئة الهندسية إلى صيغة OpenUSD وتموضع القابضتين في نقاط التثبيت الصحيحة على ذراعي الروبوت.

الخطوة 2: مطابقة التمثيل البصري. يُفحص الأصل ويُقارَن بالصور ومقاطع الفيديو المرجعية الصادرة عن ABB Robotics. ويضبط وكيل الذكاء الاصطناعي المواد، والنقوش السطحية، والألوان، واللمعان المعدني، والخشونة لتتطابق مع النموذج الفيزيائي الأولي.

الخطوة 3: ضبط الخصائص الفيزيائية. تُضبط بالنسبة للذراعين والقابضتين كلتيهما: المفاصل (حيث تُستمد المحاور وحدود الحركة من ورقة البيانات الصادرة عن الشركة المصنّعة أو من ملف URDF عام)، وهيئة التصادم الهندسية، والخصائص الكتلية (الروبوت 38 كيلوغراماً، وكل قابضة 0.28 كيلوغرام)، ومعامل الاحتكاك (الاحتكاك الساكن 0.8، والاحتكاك الحركي 0.6).

الخطوة 4: التحقق عبر SimReady. يُفحص الأصل مقابل قائمة من المتطلبات: وحدات القياس، والهيئة الهندسية، والمواد، والأجسام الصلبة، والمفاصل، والمُشغِّلات، والمفصلية، والسلوك أثناء التنفيذ.

الخطوة 5: تنفيذ المهام. يُنفّذ الروبوت 4 دورات من مهمة الالتقاط والوضع (pick-and-place) باستخدام مكعبات ملوّنة وقلم Sharpie في Isaac Sim 6.1، ويُظهر خلالها القبض، والإمساك، والنقل، والإفراج دون أي روابط مفصلية إضافية.

النتيجة العملية

تكتب النماذج المتقدمة، مثل GPT-6 Astra، كود Python الذي يستدعي أدوات Omniverse في كل مرحلة. وهذا يُؤتمت عملية التحضير ويقلل الحاجة إلى الضبط اليدوي. وتوفر نفيديا إمكانية الوصول إلى مستودع SimReady Foundation، ومهارة CAD-to-SimReady على GitHub، وبيئة Isaac Sim 6.1 (التي تشمل simready-foundation-tier-core) لتنفيذ سير العمل بالكامل.